◎과기원 양현승교수팀,구형보완 「캐어2」 8월 공개/초음파감지장치 3m내 장애물 판별/카메라눈2개 부착… 초당 60㎝ 움직여/내년부터 청소·잔디깍기등에 활용계획

인간에 보다 접근한 「지능형이동 로봇」이 국내에서 개발됐다.

한국과학기술원의 양현승교수(39·전산학)팀은 지난1월 개발한 지능형이동로봇 캐어­1(CAIR­1)의 기능을 보완,인간의 모양을 한 캐어­2를 만들어 오는 8월 일반에 선뵌다.

지능형이동로봇은 장애물을 피해가면서 목표물을 추적하는 감각기능과 인지기능을 갖춰 자율적으로 환경에 적응하며 주어진 임무를 수행하는 로봇이다.

이번에 개발 된 캐어­2는 50㎝의 키,50㎏의 무게로 사람들에게 친근감을 주기 위해 두눈을 가진 머리와 몸통,바퀴등으로 구성되어있다.

이 로봇에는 보다 먼 물체를 정확하게 감지할수 있도록 로봇아래부분에 24개의 초음파 감지장치24개가 부착되어있다.

이에따라 캐어­1이 반경1m안의 장애물을 감지했던 것에 비해 캐어­2는 반경3m안의 물체를 실수없이 판단할수있으며 정확도는 다소 떨어지지만 10m까지 장애물의 판별이 가능하다.

속도에 있어서는 기존의 로봇이 3개의 바퀴를 이용,1초에 30㎝이동 가능했지만 캐어­2는 1초에 60㎝를 옮겨다닐수있다는 것이다.

특히 캐어­2에 있어 새로운 장점은 눈의 역할을 하는 2개의 카메라기능이다.

캐어­1은 카메라가 한쪽으로 고정되어 있으나 캐어­2는 좌우로 움직일수있어 많은 물체를 시각처리하게 되어있다. 이 로봇의 시각정보처리과정은 카메라가 잡은 물체를 특별히 개발된 소프트웨어에서 25만개의 영상소자로 구분한뒤 명암의 차이에 따라 2백50단계를 거쳐 물체의 형태를 인식한다는 것이다.

양교수는 이과정에서 사용하는 소프트웨어의 개발속도에 따라 더욱 성능이 우수한 로봇을 탄생시킬수 있다고 주장했다.

이 로봇은 캐어­1과 마찬가지로 음성합성기가 내장되어 있어 『장애물 출현』『목표물 추적중』등의 간단한 말을 한다.

그러나 이 로봇은 고른 지형과 조절된 조명등을 갖춘 실내에서 실험돼 야외의 빛등에 대한 적응도가 떨어지고 시각기능에 장애가 발생,이에 대한 보완 작업이 요구되고 있다.

한편 이 로봇에 사용된 소프트웨어,카메라등의 모든 부품이 과기원에서 자체개발된 것들이어서 기업들의 주문생산도 가능하다는 것이다.

양교수는 『앞으로 소프트웨어의 개발과 함께 93년부터는 로봇에 팔을 부착,청소나 잔디깎기등 목적에 따라 사용가능하게할 계획』이라고 말했다.<박홍기기자>