복잡한 환경에서 물체 정확히 집어
세계 최고 성능 ‘GraspSAM’ 공개
(사진설명) GIST가 개발한 AI 로봇 파지 모델 ‘GraspSAM’의 시연 장면. 다양한 물체를 안정적으로 집을 수 있도록 설계됐다. 지스트 제공
광주과학기술원(GIST) 연구진이 사람과 협업할 수 있는 인공지능(AI) 기반 로봇 파지(把持) 모델을 개발했다. 복잡한 환경에서도 직관적으로 물체를 잡을 수 있어 산업 현장은 물론 일상 생활에도 적용 가능성이 기대된다.
GIST AI융합학과 이규빈 교수 연구팀은 29일, 범용 이미지 분할 모델을 활용한 로봇 파지 모델 ‘GraspSAM’을 개발했다고 밝혔다. 이 모델은 한 번의 추론만으로 물체의 파지 지점을 정확히 예측할 수 있는 것이 특징이다.
GraspSAM은 점, 박스, 텍스트 등 다양한 형태의 입력 프롬프트를 지원하며, 학습되지 않은 낯선 물체에 대해서도 안정적인 파지가 가능하도록 설계됐다. 기존 파지 모델들이 특정 환경이나 물체에 맞춰 별도 학습이 필요했던 점과 비교해 실용성이 크게 향상됐다.
연구팀은 메타(Meta·구 페이스북)가 개발한 범용 이미지 분할 모델 ‘SAM(Segment Anything Model)’을 최초로 로봇 파지 모델에 도입했다. SAM의 강력한 객체 분할 기능을 기반으로, 어댑터(adapter) 기법과 학습 가능한 토큰(learnable tokens)을 적용해 파지점 추론에 최적화한 것이다.
이규빈 교수는 “GraspSAM은 로봇과 사용자가 직관적으로 상호작용할 수 있도록 돕는 모델로, 복잡한 환경에서도 안정적인 파지가 가능하다”며 “향후 제조업뿐 아니라 가정용·서비스용 로봇 등 다양한 분야로 확장될 수 있을 것”이라고 말했다.
이번 연구는 산업통상자원부와 과학기술정보통신부의 지원을 받아 수행됐다. 연구 성과는 로봇 분야 국제 최고 권위 학회인 ‘IEEE 국제로봇자동화학술대회(ICRA)’에서 5월 중 발표될 예정이다.
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